《论语•微子》有载“子路拱而立”，子路对孔子所行的即是拱手礼。拱手礼的正式称呼实在该当叫揖礼，据《周礼》记载，根据双方的地位和关系，当时作揖就已有土揖、时揖、天揖、特揖、旅揖、旁三揖之分。
拱手礼的核心动作是“拱手”，东晋郭璞在《尔雅•释诂》中注曰：“两手合持为拱。”清代笔墨训诂学家段玉裁在《说文解字注•手部》有曰：“谓沓其手，右手在内，左手在外。男之吉拜尚左，女之吉拜尚右。凶拜反是。九拜必皆拱手”。
由古人记载可以得知，行拱手礼时，常日右手在内，左手在外；中国古人以左为敬，故而行拱手礼时，左手在外，以左示人，表示诚挚与尊重，谓之“吉拜”，若遇丧事行拱手礼，则恰好相反，是谓“凶拜”，多用于吊丧。
而女子行拱手礼时，左手在内，右手在外，若遇丧事见礼，则反之。历史上女子行此礼并不多见，从后来发展看，古代女子更多行的是“万福礼”。当代社会，偶尔也会见到女子行“拱手礼”。
至于两手相握该当置于身体何处位置也有讲究：两手相握，双臂前伸如环抱，举手过额，此乃“帝揖”，在中国传统社会用于敬拜，后被用来向皇室见礼；拱手置前胸则是双手正对胸口，不高于颚不低于胸，平臂见礼。翻阅《当代汉语词典》，可见“拱，两手相合，臂的前部上举”，虽并未对详细拱手位作出统一的约定，但日常行拱手礼者置胸前居多。
千百年来，拱手礼已被约定俗成适用于民间见面或约会朋友，双方告别等，以拱腕表现寒暄、打呼唤、恭喜、祝贺、感谢之意。在过年过节、拜年祝寿、仪式庆贺时，人们常日会拱手作揖。
拱手礼古今变革不大，动作均保留了下来。详细而言，行拱手礼时，两手掌略为波折，相叠于胸前或偏上，与小臂一起形成一个“拱形”，曰之“拱手”。其动作也可以理解为一手虚握，用其余一只手抱住。
百年前，一向行拱手礼的中国人开始兴起握手礼。关于握手礼的来源有多种说法，个中一种称英国（以及受英国影响的英联邦国家）等国有见面握手的民俗习气，而当时因英国的“日不落帝国”尊贵地位，握手也就逐渐成为天下通畅的外交礼节。
